העצלנאים חיים ביערות הגשם של אמריקה הדרומית, ומבלים את רוב חייהם על העצים. הם מאופיינים בטפרים ארוכים ובתנועות איטיות וארוכות, ומכאן מקור שמם.

בצורתו החיצונית ובמבנה גופו דומה העצלן למעין קוף או דוב, אף על פי שהוא איננו כזה; פרוותו סמיכה מאוד וארוכה, לעתים קרובות מתפתחות על הפרווה אצות, המתקיימות בטבע רק בתוך פרוותו של העצלנאי, וצובעות אותה בגווני ירוק וחום, כתמי צבע אלו משמשים את העצלנאים ככתמי הסוואה .

הפרצוף של העצלן קטן ופחוס, בצבע אפור או לבן, והאף גדול יחסית. צבע הפרווה משתנה בין חום לאפור או שילוב של שניהם, וכאמור לעתים קרובות יש בה כתמים ירוקים גדולים - אצות. הפרווה מסביב לצוואר ארוכה יותר מבשאר הגוף, דבר היוצר מעין אדרת שיער. העיניים והאוזניים קטנות יחסית ולעתים מוסתרים תחת השיער. הזנב קטן מאוד.